1,Inngangur
Ultrasonic sviðer snertilaus skynjunartækni sem notar úthljóðsbylgjur frá hljóðgjafanum og úthljóðsbylgjan endurkastast aftur til hljóðgjafans þegar hindrunin greinist og fjarlægð hindrunarinnar er reiknuð út frá útbreiðsluhraða hraðans á hljóð í loftinu. Vegna góðrar úthljóðsstefnu hefur það ekki áhrif á ljósið og litinn á mældum hlut, svo það er mikið notað til að forðast hindranir vélmenna. Skynjarinn getur skynjað kyrrstæðar eða kraftmiklar hindranir á gönguleið vélmennisins og tilkynnt fjarlægðar- og stefnuupplýsingar hindrananna í rauntíma. Vélmennið getur framkvæmt næstu aðgerð rétt samkvæmt upplýsingum.
Með hraðri þróun vélmennanotkunartækni hafa vélmenni á mismunandi notkunarsviðum birst á markaðnum og nýjar kröfur eru settar fram fyrir skynjara. Hvernig á að laga sig að notkun vélmenna á mismunandi sviðum er vandamál fyrir hvern skynjaraverkfræðing að hugsa um og kanna.
Í þessari grein, með því að nota ultrasonic skynjara í vélmenni, til að skilja betur notkun hindrunarskynjara.
2,Skynjarakynning
A21, A22 og R01 eru skynjarar sem hannaðir eru byggðir á sjálfvirkum vélmennastýringarforritum, með röð af kostum af litlu blindu svæði, sterkri mælingaraðlögunarhæfni, stuttum viðbragðstíma, truflunum á síusíu, mikilli uppsetningaraðlögunarhæfni, ryk- og vatnsheldur, langt líf og mikla áreiðanleika , o.s.frv. Þeir geta aðlagað skynjara með mismunandi breytum í samræmi við mismunandi vélmenni.
A21, A22, R01 vörumyndir
Ágrip falla:
•breitt spennuframboð ，vinnuspenna 3.3～24V；
•blind svæði getur verið allt að 2,5 cm að lágmarki；
• Hægt er að stilla lengsta svið, samtals 5 stiga svið 50cm til 500cm er hægt að stilla með leiðbeiningum;
• Margs konar úttaksstillingar eru fáanlegar, UART sjálfvirkt / stjórnað, PWM stjórnað, skipta hljóðstyrk TTL stig (3.3V), RS485, IIC, osfrv. (UART-stýrð og PWM-stýrð orkunotkun getur stutt ofurlítið svefnorkunotkun ≤5uA)；
•Sjálfgefið flutningshraði er 115.200, styður breytingar;
• Ms-stigi viðbragðstími, gagnaúttakstími getur allt að 13ms hraðast;
• Hægt er að velja eitt og tvöfalt horn, samtals fjögur hornstig eru studd fyrir mismunandi notkunarsvið;
• Innbyggð hávaðaminnkunaraðgerð sem getur stutt við 5 stiga hávaðaminnkunarstillingu;
•Snjöll hljóðbylgjuvinnslutækni, innbyggður greindur reiknirit til að sía truflunarhljóðbylgjur, geta greint truflunarhljóðbylgjur og framkvæmt síun sjálfkrafa;
• Vatnsheld uppbyggingu hönnun, vatnsheldur bekk IP67;
• Sterk uppsetningaraðlögunarhæfni, uppsetningaraðferðin er einföld, stöðug og áreiðanleg;
•Styðja fjarstýrð uppfærslu fastbúnaðar；
3,Vörubreytur
(1) Grunnfæribreytur
(2) Uppgötvunarsvið
Ultrasonic hindrunarskynjari er með tveggja horna útgáfu að eigin vali, þegar varan er sett upp lóðrétt er lárétt vinstri og hægri áttarskynjunarhornið stórt, getur aukið umfangssvið hindrunarvarðunar, lítið lóðrétt stefnuskynjunarhorn, á sama tíma tíma, forðast það rangan kveikju af völdum ójafns vegaryfirborðs í akstri.
Skýringarmynd af mælisviðinu
4,Úthljóðsskynjari til að forðast hindranir
(1) Skýringarmynd af uppbyggingu vélbúnaðar
(2) Verkflæði
a、Synjarinn er knúinn af rafrásunum.
b、 Örgjörvinn byrjar sjálfsskoðun til að tryggja að hver hringrás virki eðlilega.
c、 Örgjörvinn athugar sjálfan sig til að bera kennsl á hvort það sé úthljóð truflunarmerki með sömu tíðni í umhverfinu og síar síðan og vinnur úr framandi hljóðbylgjum í tíma. Þegar ekki er hægt að gefa notandanum rétt fjarlægðargildi, gefðu óeðlileg skiltagögn til að koma í veg fyrir villur og hoppaðu síðan í ferlið k.
d、 Örgjörvinn sendir leiðbeiningar til örvunarpúlsrásarinnar til að stjórna örvunarstyrknum í samræmi við horn og svið.
e、 Úthljóðsneminn T sendir hljóðmerki eftir að hafa unnið
f、 Úthljóðsneminn R tekur við hljóðmerkjum eftir að hafa unnið
g、 Veika hljóðmerkið er magnað upp af merki magnara hringrásinni og skilað til örgjörvans.
h、 Magnaða merkinu er skilað til örgjörvans eftir mótun og innbyggða greindar reikniritið síar truflunarhljóðbylgjutæknina, sem getur í raun skimað út hið sanna skotmark.
i、 Hitastigsgreiningarrás, greina hitastig ytra umhverfisins til örgjörvans
j、 Örgjörvinn greinir endurkomutíma bergmálsins og bætir hitastigið ásamt ytra umhverfisumhverfinu, reiknar fjarlægðargildið (S = V *t/2).
k、 Örgjörvinn sendir reiknað gagnamerkið til viðskiptavinarins í gegnum tengilínuna og snýr aftur til a.
(3)Truflunarferli
Ómskoðun á sviði vélfærafræði, mun standa frammi fyrir ýmsum truflunum, svo sem hávaða aflgjafa, falli, bylgju, skammvinnum osfrv. Geislunartruflunum á innri stýrirás vélmennisins og mótorsins. Ómskoðun vinnur með loft sem miðil. Þegar vélmenni er búið mörgum úthljóðsskynjurum og mörg vélmenni vinna samhliða samhliða, verða mörg úthljóðsmerki sem ekki eru innfædd á sama tíma og tíma og gagnkvæm truflun milli vélmenna verður mjög alvarleg.
Í ljósi þessara truflunarvandamála getur skynjarinn, sem er innbyggður í mjög sveigjanlegri aðlögunartækni, stutt 5 stiga hávaðaminnkunarstigsstillingu, sömu tíðni truflunarsíu er hægt að stilla, svið og horn er hægt að stilla með því að nota bergmálssíualgrímið, hefur sterk hæfni gegn truflunum.
Eftir DYP rannsóknarstofuna í gegnum eftirfarandi prófunaraðferð: notaðu 4 úthljóðskynjara til að forðast hindrunarskynjara til að verja mælinguna, líkja eftir vinnuumhverfi fjölvéla, skrá gögnin, nákvæmni gagna náði meira en 98%.
Skýringarmynd af tækniprófi gegn truflunum
(4) Geislahorn stillanlegt
Hugbúnaðarstillingar skynjara geislahornið hefur 4 stig: 40,45,55,65, til að uppfylla umsóknarkröfur mismunandi atburðarása.
5,Úthljóðsskynjari til að forðast hindranir
Á sviði notkunar á hindrunum hjá vélmenni er skynjarinn auga vélmennisins, hvort vélmennið geti hreyft sig sveigjanlegan og fljótlegan fer að miklu leyti eftir mælingarupplýsingunum sem skynjarinn skilar. Í sömu tegund af úthljóðskynjara til að forðast hindranir, það er áreiðanleg hindrunarvara með litlum tilkostnaði og litlum hraða, vörur eru settar upp í kringum vélmennið, samskipti við vélmenni stjórnstöðina, byrjaðu mismunandi fjarlægðarskynjara fyrir fjarlægðarskynjun í samræmi við hreyfistefnu vélmennisins, ná hröðum viðbrögðum og uppgötvunarkröfum á eftirspurn. Á sama tíma hefur úthljóðsskynjarinn stórt FOV sviðshorn til að hjálpa vélinni að fá meira mælipláss til að hylja nauðsynlegt greiningarsvæði beint fyrir framan hana.
6,Hápunktar beitingu úthljóðsskynjara í hindrunarfyrirkomulagi vélmenna
• FOV ratsjá til að forðast hindranir með hljóðhljóðum er svipað og dýptarmyndavélin, kostar um 20% af dýptarmyndavélinni;
• Nákvæmni upplausn á millimetrastigi á fullu svið, betri en dýptarmyndavélin;
• Prófunarniðurstöður eru ekki fyrir áhrifum af lit og ljósstyrk ytra umhverfisins, hægt er að greina gagnsæ efnishindranir stöðugt, svo sem gler, gagnsæ plast osfrv.；
• Laus við ryk, seyru, þoku, truflun á sýru og basa umhverfi, mikill áreiðanleiki, áhyggjusparnaður, lágt viðhaldshlutfall;
• Lítil stærð til að mæta vélmenni ytri og innbyggðri hönnun, er hægt að beita á margs konar atburðarás þjónustu vélmenni, til að mæta fjölbreyttum þörfum viðskiptavina, draga úr kostnaði.
Birtingartími: 16. ágúst 2022